電磁機構による義足膝継手の遊脚相歩行の制御

カテゴリ: 全国大会

論文No: 5-222

グループ名: 【全国大会】平成23年電気学会全国大会論文集

発行日: 2011/03/05

タイトル(英語): Swing phase control of walking with prosthetic leg by electromagnetic force

著者名: 中村遼太 (大阪大学),平田勝弘 (大阪大学)

キーワード: 大腿義足|膝継手|電磁サスペンション|回生制動

要約(日本語): 私たちは下肢の筋群を制御することで骨格系を駆動し歩行を実現している。ところが、病気や不慮の事故により下肢を切断した人は、この筋群を保持しておらず義足によりそれを代替する。大腿義足には人間の膝の機能を果たす膝継手が重要であり、歩行時の立脚相での膝折れに対する制御や歩行速度の変化への対応などの機能が求められる。これに対し様々な方式が用いられ開発が進められている。近年は、油圧や空圧を利用した流体制御膝が主流であり、これをマイクロコンピュータにより制御する高機能膝継手が普及している。しかし、本稿ではそれらの代わりにより制御性の向上が期待できる電磁機構の膝継手への導入を提案し、解析によりその性能について明らかにする。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,718 Kバイト