小型フレキシブル伸縮型アクチュエータの開発と小型ロボットへの応用

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-061

グループ名: 【全国大会】平成24年電気学会全国大会論文集

発行日: 2012/03/05

タイトル(英語): A Proposal of Small Linear Actuators for Small Robots

著者名: 堀間 康章(横浜国立大学),長尾 智晴(横浜国立大学)

著者名(英語): Yasuaki Horima(Yokohama National University),Tomoharu Nagao(Yokohama National University)

キーワード: 伸縮型アクチュエータ

要約(日本語): 近年，ペットロボットへのニーズが高まり，研究，開発が行われている．ペットロボットは動物を模したものが主流だが，一般にアクチュエータはその駆動部に剛性を要求するものが採用されてきた．そのため，実際に動物がもつ様な関節の柔軟性を実現する事は困難であるのが現状である．外力に対して柔軟性を有するアクチュエータとして人工筋肉が研究，開発されているが，普及には至っていない．そこで本研究では，人工筋肉とは全く別の駆動方式を採用した柔軟性を有するアクチュエータの提案と開発を行う．開発したアクチュエータの出力や駆動特性を調査し，それを用いて小型ロボットを作成，歩行動作の獲得を行った．

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,143 Kバイト