クローラ型ロボットの踊り場を含む階段降り動作

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-062

グループ名: 【全国大会】平成24年電気学会全国大会論文集

発行日: 2012/03/05

タイトル(英語): Motion Planning for Stair Down-climbing by a Crawler Type Robot

著者名: 山本 優斗(神奈川大学),山口 智浩(神奈川大学)

著者名(英語): Yuto Yamamoto(Kanagawa University),Tomohiro Yamaguchi(Kanagawa University)

キーワード: クローラ型ロボット|階段

要約(日本語): クローラ型ロボットについて、踊り場を含めた下り階段を連続的に移動するためのロボット動作を検討した。階段と踊り場の識別は、装備してある補助アームの角度を検出することで行なっている。ロボットに距離計測センサを設け、センサから壁までの距離を検出する。これにより、階段上ではロボットを横壁に対して並行を維持する。さらに、踊り場では正面壁との距離も計測し、旋回地点を検出する。これにより、踊り場を含む階段で壁に接触することなくスムーズに降りることができる。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 426 Kバイト