磁気式Hand-MoCap装置によるロボットハンドの巧緻動作再現技術の基礎的研究

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-067

グループ名: 【全国大会】平成24年電気学会全国大会論文集

発行日: 2012/03/05

タイトル(英語): Basic Study of Dextrous Finger Movements for Robot Hand using Magnetic Hand Motion Capture System

著者名: 富岡 雅弘(秋田大学),水戸部 一孝(秋田大学),齊藤 正親(秋田大学),鈴木 雅史(秋田大学),吉村 昇(秋田大学)

著者名(英語): Masahiro Tomioka(Akita University),Kazutaka Mitobe(Akita University),Masachika Saito(Akita University),Masafumi Suzuki(Akita University),Noboru Yoshimura(Akita University)

キーワード: モーションキャプチャ|ロボットハンド|巧緻動作

要約(日本語): さまざまな役割を担っている手指の機能とその制御の仕組みを解明することは，損傷した手の機能回復・補綴，さらにはマニピュレータロボットへの応用などが考えられる．過去の研究で開発した磁気式手指用モーションキャプ(Hand-MoCap)装置は，高い分解能を有し，非常に高精度で手指の動きを計測することができる．本研究では，本装置を用いて巧緻ロボットハンドのリアルタイム遠隔操作技術を開発することが最終的な研究目的であり，そのための基礎研究として，ロボットハンドのシミュレーションソフトであるROSを用いて動作を再現し，MoCapデータで巧緻動作を再現する際の課題を顕在化する．

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,538 Kバイト