競争的共進化アルゴリズムによるロバストな家庭内掃引作業のための行動計画法の提案

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-068

グループ名: 【全国大会】平成24年電気学会全国大会論文集

発行日: 2012/03/05

タイトル(英語): Proposal of Domestic Sweep Robot Planning using Competitive Coevolutionary Algorithm

著者名: 磯崎 雄一(首都大学東京),千葉 龍介(首都大学東京),森 泰親(首都大学東京)

著者名(英語): Yuichi Isozaki(Tokyo Metropolitan University),Ryosuke Chiba(Tokyo Metropolitan University),Yasuchika Mori(Tokyo Metropolitan University)

キーワード: 共進化|自律移動ロボット|掃引作業|遺伝的プログラミング

要約(日本語): 近年、自律移動ロボットによる家庭内作業が実現されている。しかし、家庭内のような動的で未知な作業環境では、事前計画により適切に行動することは困難である。そこで筆者らはこれまでに競争的共進化アルゴリズムを提案している。本手法では、ロボットの行動計画器を環境に適した形に改良し、それに対して、環境をロボットにとって困難となるように改悪する。これを相互に行うことで様々な環境にロバストな行動計画器を構築する手法である。本論文ではGPを利用し、作業効率が良くなる方向へ行動計画器を改良することで、高効率な行動計画器を構築する。また、シミュレーションにより行動計画器の改良を行うことで、提案手法の有効性を示す。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,590 Kバイト