生活支援のためのSURFを用いた物体給仕ロボットシステムの提案

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-070

グループ名: 【全国大会】平成24年電気学会全国大会論文集

発行日: 2012/03/05

タイトル(英語): Proposal of Object Serving Robot System using SURF for Living Support

著者名: 青木 翔平(首都大学東京),千葉 龍介(首都大学東京),森 泰親(首都大学東京)

著者名(英語): Shohei Aoki(Tokyo Metropolitan University),Ryosuke Chiba(Tokyo Metropolitan University),Yasuchika Mori(Tokyo Metropolitan University)

キーワード: 物体給仕|画像処理|3次元位置計測|SURF|Homography

要約(日本語): 生活支援のための自律ロボットによる物体給仕の実現は非常に有益である。その際，実環境において対象物の正確な三次元位置・姿勢を知る必要があるが，そのための方法の一つに，画像処理による物体認識が挙げられる。しかしながら，ステレオ視等の従来のパターンマッチングでは，照明変化や物体の回転変化，遮蔽問題等，テンプレート撮影時と現在との環境相違が原因となって生じる影響により，計測精度の悪化を引き起こす。本研究では，画像処理技術の一つであるSURFにより特徴を抽出し，Homography分解によって物体の3次元位置・姿勢を算出することで，上記周辺環境変化による問題の影響を軽減し，物体給仕を可能とするシステムを開発することを目的とする。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 2,005 Kバイト