Kinectを用いたリアルタイムでの動作模倣の実現

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-072

グループ名: 【全国大会】平成24年電気学会全国大会論文集

発行日: 2012/03/05

タイトル(英語): Real-time Imitation of Human Behavior using Kinect Sensor

著者名: 古藤 翼(松江工業高等専門学校),堀内 匡(松江工業高等専門学校)

著者名(英語): Tsubasa Kotou(Matsue College of Technology),Tadashi Horiuchi(Matsue College of Technology)

キーワード: 動作模倣|Kinect|ヒューマノイドロボット|リアルタイム|逆運動学

要約(日本語): 他者の行動を観察して模倣する模倣学習に関する研究が近年始まっている．我々は，模倣学習による実機ロボットの行動獲得に関する研究を進めている．これまでに，尺取虫型ロボットを対象として単一行動の模倣を実現するとともに，より複雑な二脚駆動ロボットを対象として複数の行動の模倣学習を行い，教示者ロボットと同じような行動を学習者ロボットが獲得することを実現した．しかし，これらの研究においては，教示者ロボットの行動パターンの観測にモーションキャプチャシステムを用いており，実時間での模倣は困難であった．そこで，本研究では Microsoft社のKinectセンサを用いて，ヒューマノイドロボットが人間の動作をリアルタイムで模倣することを実現する．

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 796 Kバイト