複素CPGによる同時摂動による複素波形の生成

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-073

グループ名: 【全国大会】平成24年電気学会全国大会論文集

発行日: 2012/03/05

タイトル(英語): Plural Pattern Generator by Complex CPG Using Simultaneous Perturbation

著者名: 伊藤 彰浩(関西大学),前田 裕(関西大学)

著者名(英語): Ito Akihiro(Kansai University),Maeda Yutaka(Kansai University)

キーワード: CPG|同時摂動最適化法|ニューラルネットワーク|パターン生成

要約(日本語): 生物の歩行や遊泳といった周期的な動作は、脊髄に存在するCentral Pattern Generator（CPG）と呼ばれる神経回路網が司っていることが明らかになっており、ロボット制御を初め様々な応用に向けた研究が行われている。本論分では従来のCPGモデルを実数型から複素数型へと拡張し、外部入力の違いによって複数の異なる波形が出力できるCPGモデルおよびモデルのパラメータを獲得すべく同時摂動最適化法によるパラメータ学習法の提案を行った。提案手法により、3種類の異なる複素波形を生成可能なCPGモデルのパラメータの学習に成功した。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,528 Kバイト