観測雑音の存在下で制御量のみを評価するLQ問題とカルマン・フィルタとの関係

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-079

グループ名: 【全国大会】平成24年電気学会全国大会論文集

発行日: 2012/03/05

タイトル(英語): Relation between LQ problem of assuming observation noise and evaluating only the state, and Kalman filter

著者名: 浦上 綾菜(広島市立大学),齊藤充行 (広島市立大学),小林 康秀(広島市立大学),小野 貴彦(広島市立大学),疋田 真一(広島市立大学)

著者名(英語): Ayana Urakami(Graduate School of Infomathion Sciences,Hiroshima City University),Mitsuyuki Saito(Graduate School of Infomathion Sciences,Hiroshima City University),Yasuhide Kobayashi(Graduate School of Infomathion Sciences,Hiroshima City University),Takahiko Ono(Graduate School of Infomathion Sciences,Hiroshima City University),Shinichi Hikita(Graduate School of Infomathion Sciences,Hiroshima City University)

キーワード: LQ理論|最小分散制御|出力フィードバック

要約(日本語): これまでに状態観測雑音の存在下で制御量のみを評価するLQ問題が提案されている．しかし，実際の制御問題を考えると，多くの場合，状態を直接観測することはできない．そこで本研究では，これまでに，観測過程に混入する観測雑音と入力外乱を想定した出力フィードバックを行うシステムに対し，制御量のみを評価するLQ問題について考察し，よく知られているLQ問題とは異なる形のRiccati方程式の解を用いた可解条件を導出している．このRiccati方程式は，本研究で扱う制御対象に対するカルマン・フィルタを作るときに現れるRiccati方程式である．本発表では，可解条件とカルマン・フィルタとの関係について紹介する．

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,752 Kバイト