複数の前方注視点を用いたビジョンベース車両の車線追従制御

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-081

グループ名: 【全国大会】平成24年電気学会全国大会論文集

発行日: 2012/03/05

タイトル(英語): Line following control of vision based vehicle with multiple look ahead points

著者名: 黄 靖涛(名城大学)

著者名(英語): Seito Ko|Eiji Konaka

キーワード: ビジョンベース車両|車線追従|前方注視点

要約(日本語): ビジョンベース車両の自動車線追従走行制御の方法は様々なものが提案されているが、前方注視点の横ずれを用いたフィードバック制御が主流である。以前の研究では前方注視点で横ずれに加え、車両の向きもフィードバックすることにより追従性能が改善されたことが示されている。しかし、車両の向きを車載カメラだけで計測することは困難であるため、その方法の実装は難しいと考えられる。 それを改善するため、本研究では複数の注視点を用いる方法を提案する。具体的には、車両前方の近・遠距離の2 点を注視点として定義し、その2 点での参照軌道からの横ずれを前輪操舵角にフィードバックする制御方法を提案する。 本研究では、車両モデルを利用してシミュレーションを行い、車両軌道と評価関数値で提案手法の有効性を検証する。そして、最適なフィードバック係数を多くの係数の組み合わせに対するシミュレーション結果から確認する。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,591 Kバイト