ファジィ理論を用いた平行ステレオによるキャリブレーションフリーシステム

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-095

グループ名: 【全国大会】平成24年電気学会全国大会論文集

発行日: 2012/03/05

タイトル(英語): Calibration-free System Using Base-line Stereo Via Fuzzy Theory

著者名: 酒井 喬平(関西大学),前田 裕(関西大学)

著者名(英語): Kyohei Sakai(Kansai University),Yutaka Maeda(Kansai University)

キーワード: ロボット制御|ファジィ|キャリブレーションフリー|視覚フィードバック|ハンドアイシステム

要約(日本語): ロボットにカメラを搭載したハンドアイシステムでは、ロボットが動作すれば、カメラも動作することになる。ロボットに正確な三次元空間の情報を与えるためには、動作毎にキャリブレーションを行ない三次元情報に復元し、ロボット座標と一致させなければならない。このキャリブレーションの操作は煩雑で、システム全体が複雑となる要因になっている。そこで本研究では、ハンドアイシステムであっても、キャリブレーションを必要としないロボット制御システムの構築を行った。このシステムでは、平行ステレオカメラから得られる目標物の位置情報をファジィ表現し、ロボットの移動量を推論するシステムである。このシステムを用いて、ボールの連続打ち上げを行った。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,517 Kバイト