ページめくり制御への触覚センサの適用検討

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-119

グループ名: 【全国大会】平成24年電気学会全国大会論文集

発行日: 2012/03/05

タイトル(英語): Feasibility Study of Page-Turning Control using Tactile Sensor

著者名: 浜島 美央(千葉工業大学),室 英夫(千葉工業大学)

著者名(英語): Mio Hamashima(Chiba Institute of Technology),Hideo Muro(Chiba Institute of Technology)

キーワード: 触覚センサ|ロボットハンド|せん断応力

要約(日本語): 現在ロボットハンドは人間に近い器用で繊細な物体操作が求められている。本研究では、ロボットハンドでページをめくる動作を触覚センサで検知し制御が可能かどうかを検討するために、タッチエンス株式会社の「ショッカクチップ」を用いてせん断応力検出の基本特性の評価を行った。評価は触覚センサの上におもりを固定し、荷重計で押して滑らせ、その時のセンサの出力を測定した。センサと紙が接触する面に滑り止めゴム及びスポンジをつけた場合を比較した。どちらの場合もおもりの質量にほぼ比例して出力が下がる傾向となったが、押し方に依存し、バラツキが大きい結果となった。また滑り止めゴムと比べてスポンジの方が滑りやすく、めくり時の出力電圧は約2倍となった。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 247 Kバイト