動作範囲拡張のためのバイラテラル制御

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-172

グループ名: 【全国大会】平成24年電気学会全国大会論文集

発行日: 2012/03/05

タイトル(英語): Bilateral Control for Extension of Motion Area

著者名: 山之内 亘(慶應義塾大学),桂 誠一郎(慶應義塾大学)

著者名(英語): Yamanouchi Wataru(Keio University),Seiichiro Katsura(Keio University)

キーワード: モーションコントロール|実世界ハプティクス|バイラテラル制御|加速度制御|モード変換|モバイルロボット

要約(日本語): 視聴覚に続き第3 のマルチメディア情報として触覚情報の産業への応用が期待されている。特に，触覚情報を用いたロボットシステムや触覚伝送に関する研究が近年盛んに行われている。しかしながら触覚情報は実世界の作用反作用の法則に支配されるため，取得や伝送にはバイラテラルシステムを用いる必要がある。既存のバイラテラル制御システムの多くは，同構造のマスタスレーブシステムによって構成されている。このため，これまで筆者らは異構造システムのためのバイラテラル制御をいくつか提案した。本研究では，異構造システムを用いたバイラテラル制御のための積分スケーリングを用いたモード変換行列を提案する。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,748 Kバイト