零空間制御に基づいたモバイルハプトのヨーレート制御

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-173

グループ名: 【全国大会】平成24年電気学会全国大会論文集

発行日: 2012/03/05

タイトル(英語): Yaw Rate Control for Mobile-Hapto Based on Null Space Control

著者名: 矢島 俊介(慶應義塾大学),桂 誠一郎(慶應義塾大学)

著者名(英語): Shunsuke Yajima(Keio University),Seiichiro Katsura(Keio University)

キーワード: バイラテラル制御|零空間制御|ハプティクス|モーションコントロール|外乱オブザーバ|加速度制御

要約(日本語): 近年，遠隔地の触覚情報の伝達を可能にするバイラテラル制御が注目されている。バイラテラル制御ではマスタ・スレーブという2台のロボットを用いて，力情報と位置情報を相互に伝達している。バイラテラル制御の拡張概念としてモバイルハプトが提案されている。モバイルハプトとは，スレーブとしてモバイルロボットを用いて，力覚フィードバックを伴いながら，マスタの位置情報によりモバイルロボットの速度を制御するシステムである。モバイルハプトにより，マスタ・スレーブ間で動作範囲が異なるバイラテラル制御が実現できる。本稿ではモバイルハプトの冗長性に注目し，零空間制御に基づいたヨーレート制御を提案する。実験により提案の有効性を確認する。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,161 Kバイト