無線テレモビリティシステム

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-174

グループ名: 【全国大会】平成24年電気学会全国大会論文集

発行日: 2012/03/05

タイトル(英語): Wireless Tele-Mobility System

著者名: 小杉 貴洸(慶應義塾大学),鈴木 希(慶應義塾大学),山之内 亘(慶應義塾大学),桂 誠一郎(慶應義塾大学)

著者名(英語): Takahiro Kosugi(Keio University),Nozomi Suzuki(Keio University),Wataru Yamanouchi(Keio University),Seiichiro Katsura(Keio University)

キーワード: 実世界ハプティクス|モバイルロボット|加速度制御|モーションコントロール|バイラテラル制御

要約(日本語): 遠隔地や人間の立ち入ることのできない極限環境において，人間の動作を代行するロボットに関する研究が盛んに行われている。その中でも広範囲を動作することができる移動型システムは，開環境下の遠隔操作において重要である。移動型システムはこれまでカメラにより取得される視覚情報に基づき操作されていたが，人間動作を代行するという観点からは視覚情報だけでなく複数の感覚を操作者にフィードバックする方が望ましい。本研究ではモータを駆動するために必要なシステムを全て搭載したモバイルロボットを開発することで無線化を実現し，移動型システムに対して触覚フィードバックを行う無線テレモビリティシステムを構築した。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 2,636 Kバイト