移動ロボットの障害物回避時における自律制御

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-175

グループ名: 【全国大会】平成24年電気学会全国大会論文集

発行日: 2012/03/05

タイトル(英語): Autonomous control of mobile robot for obstacle avoidance

著者名: 内ヶ崎 哲也(日本大学),星野 貴弘(日本大学),浜松 芳夫(日本大学)

著者名(英語): Tetsuya Uchigasaki(Nihon Univercity),Takahiro Hoshino(Nihon Univercity),Yoshio Hamamatsu(Nihon Univercity)

キーワード: 移動ロボット|超音波センサ|障害物回避|自律制御

要約(日本語): 本研究は，自律型移動ロボットの障害物回避に関して検討を行った。無人工場等において，自律型移動ロボットを活用することで人件費削減によるコストダウンを図ることができる。また，狭い場所や有害物質に満ちた場所など，人間が立ち入ることのできない場所における作業が可能になることから注目されている。自動搬送システムでは，搬送ルート上に障害物が存在する場合，障害物回避のための制御が必要となる。このような観点から搬送ルート上に障害物があった場合の最適な衝突回避行動を検討することは重要である。本研究では，自律型移動ロボットが障害物を検知した際の旋回を考慮した停止位置を明らかにすることができた。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,825 Kバイト