情報結合に基づく動的環境再現

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-176

グループ名: 【全国大会】平成24年電気学会全国大会論文集

発行日: 2012/03/05

タイトル(英語): Dynamic Environment Reproduction Based on Information Connection

著者名: 松井 綾花(慶應義塾大学),桂 誠一郎(慶應義塾大学)

著者名(英語): Ayaka Matsui(Keio University),Seiichiro Katsura(Keio University)

キーワード: 実世界ハプティクス|環境コピーシステム|バイラテラル制御|加速度制御

要約(日本語): 生産加工や医療現場などの高度技術が必要とされる分野において，貴金属や実際の臓器を用いた教育が行われている。しかし，貴重な貴金属を消費し，実際の臓器を用いる教育はコストや安全性の点において問題がある。そこで，バイラテラル制御を用いた環境コピーシステムが提案されてきた。環境コピーシステムとは，モデル化を行わず実世界の触覚情報を保存し，再現するシステムである。しかし，従来の環境コピーシステムの対象となる環境は弾性の性質を有する物質に限定されていた。本研究では，非線形の性質を有する物質において環境コピーシステムを適用可能とするために，結合行列を用いた動的環境再現を提案する。提案手法を用いることで，時空間を超えてあらゆる物質の触覚を再現することが可能となる。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 2,946 Kバイト