波動歯車装置を内在する位置決め装置の共振フィルタによる機構振動抑制

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-180

グループ名: 【全国大会】平成24年電気学会全国大会論文集

発行日: 2012/03/05

タイトル(英語): Mechanical Vibration Suppression Using Resonant Filter in Positioning Devices with Harmonic Drive Gearings

著者名: 秋田谷 樹(名古屋工業大学),加藤 猛氏(名古屋工業大学),岩崎 誠(名古屋工業大学),山元 純文(ハーモニック,ドライブ,システムズ),沖津 良史(ハーモニック,ドライブ,システムズ)

著者名(英語): Tatsuki Akitaya(Nagoya Institute of Technology),Takeshi Katou(Nagoya Institute of Technology),Makoto Iwasaki(Nagoya Institute of Technology),Masafumi Yamamoto(Harmonic Drive Systems Inc.),Yoshifumi Okitsu(Harmonic Drive Systems Inc.)

キーワード: 波動歯車装置|角度伝達誤差|共振フィルタ|振動抑制

要約(日本語): 多様な産業ドライブシステムに用いられる，波動歯車装置を内在するアクチュエータは，モータ軸角度情報のみで負荷軸を制御するセミクローズドループ制御系を構築する場合が多いが，駆動中においては，波動歯車装置の構造に起因して入出力角度間の伝達誤差が生じ，出力側には周期誤差が現れる。特に，周期誤差が機構共振周波数と一致すると，負荷軸には振動が励起され，位置決め精度を劣化させる要因となる。本研究では，波動歯車装置を内在するセミクローズドループ位置決め制御系を制御対象に，共振フィルタを用いてフィードバック制御伝達特性を周波数整形することで，機構振動抑制を行った。その結果，位置決め実験時の負荷軸の振動を35.6%圧縮できた。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 3,999 Kバイト