円条件に基づくFB補償器設計による外乱抑圧性能向上

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-184

グループ名: 【全国大会】平成24年電気学会全国大会論文集

発行日: 2012/03/05

タイトル(英語): Improvement of Disturbance Suppression by Feedback Controller Design Under Circle Condition

著者名: 前田 佳弘(名古屋工業大学),岩崎 誠(名古屋工業大学)

著者名(英語): Yoshihiro Maeda(Nagoya Institute of Technology),Makoto Iwasaki(Nagoya Institute of Technology)

要約(日本語): 各種メカトロニクス機器に内在する位置決め機構の高速・高精度化の実現に際し，FF補償とFB補償により目標値応答特性と外乱抑圧特性を独立に設計可能な2自由度制御系は，有効な制御手法の一つである。主に高精度性を規定するFB補償は，各種モデル化誤差や外乱起因の軌跡追従誤差を抑圧するために，外乱抑圧特性と安定性のトレードオフの追求が肝要である。本論文では，上記トレードオフの高度両立を目指し，安定性を考慮した円条件に基づくFB補償器設計法を提案する。提案法の有効性は，供試リニアモータ駆動テーブル装置を用いた軌跡追従制御実験により検証される。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,439 Kバイト