触覚情報の主成分分析を用いた動作表現

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-192

グループ名: 【全国大会】平成24年電気学会全国大会論文集

発行日: 2012/03/05

タイトル(英語): Motion Representation Using Principal Component Analysis of Haptic Information

著者名: 永嶋 弘樹(慶應義塾大学),桂 誠一郎(慶應義塾大学)

著者名(英語): Hiroki Nagashima(Keio University),Seiichiro Katsura(Keio University)

キーワード: 加速度制御|外乱オブザーバ|実世界ハプティクス|主成分分析

要約(日本語): 近年，熟練技術者の減少が問題視されている。従来行われていた熟練者による直接指導に代わる効率的な技術伝承を行うためには，動作の定量的な解析と評価が不可欠である。従来研究では，人間の動作表現の指標としてハイブリッド比が提案されている。これによりロボットに与えるタスクの指令を記述できる。しかし，ハイブリッド比は環境との接触動作への適用に限られている。そこで本稿では，触覚情報に主成分分析を用いることで得られる固有ベクトルが主軸となす角を，動作表現の指標として提案する。提案する評価指標を用いることで，環境接触動作，非接触動作を統一的に扱うことができる。提案の有用性はシミュレーションにより確認される。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,282 Kバイト