並列サブシステムからなる Swarm Robot Systemによる搬送制御

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-194

グループ名: 【全国大会】平成24年電気学会全国大会論文集

発行日: 2012/03/05

タイトル(英語): Conveyance Control for Swarm Robot System Using Parallel Subsystems

著者名: 芝井 厚(奈良工業高等専門学校),飯田 賢一(奈良工業高等専門学校),安野 卓(徳島大学)

著者名(英語): Atsushi Shibai(Nara National College of Technology),Kenichi Iida(Nara National College of Technology),Takashi Yasuno(The University of Tokushima)

キーワード: 搬送制御|スワームロボティクス|並列サブシステム

要約(日本語): 近年，産業の自動化に伴い，複数台の協調自律ロボットを用いたシステムによる作業の効率化が注目されている．複数の均質な自律ロボットによって構成されるシステムを取り扱う研究分野の一つにスワームロボティクス（SwarmRobotics，SR）がある．文献によれば，スワームロボットシステムは高いロバスト性，柔軟性，拡張性を持つとされており，これらの性質は実用的で自律性の高いシステムにとって望ましい性質である．しかしながら，システムの有効な設計方法は確立されておらず，実用化への大きな課題となっている．本研究では，拡張的な設計を行うことを前提としたシステム設計の一例として，並列サブシステムの集合によりシステムを構成することを試みる．

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,238 Kバイト