モーションコピーシステムに基づくハプティックシステム同定

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-214

グループ名: 【全国大会】平成24年電気学会全国大会論文集

発行日: 2012/03/05

タイトル(英語): Haptic System Identification Based on Motion-Copying System

著者名: 下市 拓真(慶應義塾大学),桂 誠一郎(慶應義塾大学)

著者名(英語): Takuma Shimoichi(Keio University),Seiichiro Katsura(Keio University)

キーワード: 実世界ハプティクス|モーションコピーシステム|システム同定|バイラテラル制御|最適化|ハプティックエネルギー変換

要約(日本語): 近年，実世界の触覚情報を扱う学問として実世界ハプティクスと呼ばれる分野が活発に研究されている。実世界ハプティクスではアクチュエータを用いて触覚情報を扱うため，より鮮明な触覚情報を扱うためにはアクチュエータの外乱の影響を制御的に補償する必要がある。そのためには外乱の精密なモデル化とパラメータ同定が必要となるが，複雑な外乱モデルのパラメータ同定は一般的に手間がかかる。そこで本稿では，一度の短時間の実験とオフライン処理のみによって複雑にモデル化された外乱のパラメータを同定する手法を提案する。提案手法はモーションコピーシステムに基づく。提案手法の有効性は実験によって確認される。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 3,153 Kバイト