既約分解表現を用いた制御器によるバイラテラルシステムの高性能化

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-215

グループ名: 【全国大会】平成24年電気学会全国大会論文集

発行日: 2012/03/05

タイトル(英語): Improvement Control Performance of Bilateral Control System Based on Coprime Factorization Representation

著者名: 浅井 雄介(仙台高等専門学校),大場 譲(仙台高等専門学校)

著者名(英語): Yusuke Asai(Sendai National College of Technology),Yuzuru Ohba(Sendai National College of Technology)

キーワード: バイラテラルシステム|既約分解表現|加速度制御系

要約(日本語): 近年，バイラテラルロボットによる遠隔操作での精密作業の実現が求められている。従来のバイラテラルシステムはマスタ側に力，スレーブ側に位置制御を行う形で実現されることが多く，本手法では位相遅れが生じる問題がある。その為，位相遅れを軽減する方法として加速度制御が提案されている。しかし既存の加速度制御は不安定な制御対象には適用できない問題がある。振動特性を持つ制御対象に有効な制御系として，既約分解表現を用いたロバスト2 自由度制御系が提案されている。本稿ではこれを用いて制御対象の内部パラメータの安定化を図る制御器により加速度制御系を実現しバイラテラルシステムの高性能化を目的とする。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 2,093 Kバイト