ピコスケールハプティクスのためのハプティックシステムの構築

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-216

グループ名: 【全国大会】平成24年電気学会全国大会論文集

発行日: 2012/03/05

タイトル(英語): Development of a Haptic System for Pico-Scale Haptics

著者名: 永井 裕之(慶應義塾大学),桂 誠一郎(慶應義塾大学)

著者名(英語): Hiroyuki Nagai(Keio University),Seiichiro Katsura(Keio University)

キーワード: 実世界ハプティクス|外乱オブザーバ|加速度制御|位置制御|ピコスケールハプティクス

要約(日本語): 近年，デバイスの小型化や軽量化に伴い微細領域におけるマニピュレーションの重要性が高まっている。また，操作性や安全性の観点から，微細領域のマニピュレーションにおいて人間の触覚情報を付加する研究が行われている。そこで，本研究では微細領域におけるマニピュレーションの性能向上のために，高精度な位置制御を可能とする新たなシステムの構築を行う。システム構成としては，高分解能を有する位置エンコーダ，高速演算処理が可能な演算処理ユニット，エアスライダ機構を有するアクチュエータシステムによって構成される。本システムにより，ナノスケールでのロバストな位置制御が可能となる。本システムの有効性を実験により確かめる。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 2,036 Kバイト