異構造のロボット間におけるバイラテラルシステムの制御法

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-217

グループ名: 【全国大会】平成24年電気学会全国大会論文集

発行日: 2012/03/05

タイトル(英語): A Control Method of General Asymmetrical Unit Structure Bilateral System

著者名: 堀切 舜哉(仙台高等専門学校),大場 譲(仙台高等専門学校)

著者名(英語): Shunya Horikiri(Sendai National College of Technology),Yuzuru Ohba(Sendai National College of Technology)

キーワード: バイラテラル|外乱オブザーバ|加速度制御系|異構造バイラテラル

要約(日本語): ロボットの遠隔操作で作業を行う場合，操縦者にはロボットが作業対象から受ける反力を感じることができないため，精密な作業が困難となる問題がある。これに対応して，マスタ・スレーブ間で位置・力情報を相互にやり取りし，マスタロボットを介して操縦者に作業環境の感覚を与えるバイラテラルシステムが考えられてきたが，既存の研究では同構造のシステム間で行われることが多く，また異構造のシステムであってもマスタとスレーブの構造によって制御器を構築し直す必要があった。そこで本研究では，マスタとスレーブの構造によらず，バイラテラルシステムを適応できる制御手法の構築を目指す。現在理論を構築しシミュレーションで検証を行った。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,385 Kバイト