チェーン駆動ハンドロボットを用いた触覚呈示

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-220

グループ名: 【全国大会】平成24年電気学会全国大会論文集

発行日: 2012/03/05

タイトル(英語): Haptic Representation Using a Chained Driven Hand Robot

著者名: 大西祥裕 (慶應義塾大学),下市 拓真(慶應義塾大学),桂 誠一郎(慶應義塾大学)

著者名(英語): Yoshihiro Ohnishi(Keio University),Takuma Shimoichi(Keio University),Seiichiro Katsura(Keio University)

キーワード: 実世界ハプティクス|バイラテラル制御|モーションコントロール|加速度制御|人間支援システム

要約(日本語): 近年，視覚，聴覚に次ぐ第三のメディアとして触覚が注目されている。遠隔地への触覚伝送に関して従来研究により実現されているが，その多くは自由度の少ないものであった。しかし，人間が鋭敏に触覚を感じる器官は手であり，感じる感触の伝送には多自由度のハンド型ロボットが必要となる。ハンド型ロボットの研究は多くなされてきたが，その多くのものがシリアルリンク機構であり，ロボットの慣性，ギアによる摩擦が大きいものである。そこで本研究ではマスタシステムにリニアモータ，スレーブシステムにチェーン駆動ハンドロボットを用いて触覚伝送を行う。チェーン駆動のロボットを用いることにより，ロボット自体の慣性を軽減することができる。これらの実験機を用いた異構造バイラテラル制御を提案する。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,425 Kバイト