全方向移動車輌におけるモーションコントロール

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-239

グループ名: 【全国大会】平成24年電気学会全国大会論文集

発行日: 2012/03/05

タイトル(英語): Motion Control for Omni-Directional Vehicle

著者名: 川節拓実 (奈良工業高等専門学校),飯田 賢一(奈良工業高等専門学校),安野 卓(徳島大学)

著者名(英語): Takumi Kawasetu(Nara National Colege of Technology),Kenichi Iida(Nara National Colege of Technology),Takashi Yasuno(The University of Tokushima)

キーワード: 移動車輌|モーションコントロール|全方位

要約(日本語): 近年，家事代行ロボットに代表されるように，一般の家庭においても様々なロボットの需要が増加している．一般に，人間の居住空間に代表される複雑な環境下においては，高度な移動特性を有するホロノミックなシステムが有利であるとされ，全方向移動車輌などに関する数多くの研究がなされている．しかしながら，これらの研究の多くは全方向移動可能であることが重要で，高精度な規範追従コントローラなどについてはあまり検討されていない．本研究では全方向移動車輛に，自己調整ファジィコントローラを用いたモーションコントロールシステムを提案し，実機を用いた実測によりその有用性を確認したので以下に報告する．

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 922 Kバイト