距離測定機構を導入した六脚ロボットの前進行動獲得

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-032

グループ名: 【全国大会】平成25年電気学会全国大会論文集

発行日: 2013/03/05

タイトル(英語): Behavior Acquisition by Reinforcement Learning for Six-Legged Robot with Distance Measurement Device

著者名: 石倉 裕貴(松江工業高等専門学校),石原 弘二(松江工業高等専門学校),堀内 匡(松江工業高等専門学校)

著者名(英語): Yuki Ishikura(Matsue College of Technology),Koji Ishihara(Matsue College of Technology),Tadashi Horiuchi(Matsue College of Technology)

キーワード: 強化学習|六脚ロボット|前進行動獲得|距離測定機構

要約(日本語): 我々は，実機ロボットを対象とした強化学習に関する研究を進めており，これまでに歩容ロボットや六脚ロボットに強化学習を適用し，前進行動が獲得できることを示した．しかし，WebカメラとOpenCVを用いて前進距離を計測していたため，ロボットの稼働領域がカメラの撮影範囲内に限定されるという問題があった．そこで本研究では，前進距離を測定する機構を製作して六脚ロボットに導入するとともに，価値反復による強化学習の更なる高速化を実現する．

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 480 Kバイト