機械的動特性を内包したCPGモデルによる一次元ホッピングロボットの適応的跳躍制御

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-036

グループ名: 【全国大会】平成25年電気学会全国大会論文集

発行日: 2013/03/05

タイトル(英語): Adaptive Hopping Control Characteristics of Hopping Using CPG Model with Robot Dynamics

著者名: 岡部 健成(徳島大学),安野 卓(徳島大学)

著者名(英語): Takemasa Okabe(Tokushima University),Takashi Yasuno(Tokushima University)

キーワード: ホッピングロボット|CPG

要約(日本語): 本稿では、一次元ホッピングロボットの跳躍制御システムとして、ロボットの機械的動特性を内包した神経振動子（CPG）モデルを提案している。提案する興奮性ユニットと抑制性ユニットを相互結合したCPGモデルにおいて、抑制性ユニットは一次元ホッピングロボットの機械的動特性を内包している。このCPGモデルは、一次元ホッピングロボットの動特性と興奮性ユニットの同期引き込みにより発振特性を得ることができ、環境変化に対して適応的な発振パターンの生成が期待できる。跳躍途中で床面の状態が変化した場合でも、適応的に連続跳躍制御可能であることをシミュレーション解析により確認している。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 573 Kバイト