強風時にモデル予測制御を用いた大型車の横転防止

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-065

グループ名: 【全国大会】平成25年電気学会全国大会論文集

発行日: 2013/03/05

タイトル(英語): Model Predictive Control with Rollover Prevention for Heavy Vehicles under the Strong Crosswind

著者名: 李 時豪(首都大学東京),笠原 美佐和(東京都立産業技術高等専門学校),森 ?親(首都大学東京)

著者名(英語): Shihao Lee(Tokyo Metropolitan University),Misawa Kasahara(Tokyo Metropolitan College of Industrial Technology),Yasuchika Mori(Tokyo Metropolitan University)

キーワード: 横転防止|モデル予測制御|アクティブ後輪操舵|車線追従|強風

要約(日本語): 現在、強風時に走行している大型車両の横転事故は多発であり、大型車の走行安定化と横転防止が課題になる。本研究では、強風の環境で車が旋回の時、アクティブ後輪操舵の補助により車体の姿勢を調整する「ARS」システムを提案する。強風時に障害物などを避けて急に車線変更を行う場合に、横転防止を考慮しながら車線追従させることを研究目的とする。車両の状態が車両横転評価係数LTRで評価し、走行中LTRを常に[-1,1]の間に抑えるために、入出力の制約条件を扱いやすいモデル予測制御(MPC)を用いることにした。また、車線変更のシミュレーション中2つのMPCコントローラの切り替えを用いることで、ロール角を低減し、乗り心地を向上させ、強風時に横転防止かつ目標車線の追従を実現した

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 554 Kバイト