四輪操舵車両の制動力と後輪舵角を用いた車両状態安定化

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-066

グループ名: 【全国大会】平成25年電気学会全国大会論文集

発行日: 2013/03/05

タイトル(英語): Control Vehicle’s State by Rear Wheel Steering and braking force

著者名: 吉田 圭吾(首都大学東京),笠原 美左和(都立産業技術高等専門学校),森 泰親(首都大学東京)

著者名(英語): Keigo Yoshida(Tokyo Metropolitan University),Misawa Kasahara(Tokyo Metropolitan College of Industrial Technology),Yasuchika Mori(Tokyo Metropolitan University)

キーワード: 四輪操舵車両|スライディングモード制御|制動力|後輪操舵

要約(日本語): 自動車が走行中に，路面状況変化や横風といったドライバーが感知しづらい外乱が加わった際に，車両がスピンするなどして危険な事故に繋がることがある．したがって，安定した走行を行えるよう車両を制御することは，車両事故を防ぐ際に重要な課題となる．そこで，後輪と制動力を用いて，ドライバーの舵角に対して目的の応答が行えるよう制御を行う．本研究では舵角に対して理想の横滑り，ヨーレートを得るためにモデル追従型スライディングモード制御を用いる．車両の走行位置によってロメの状態が変更すると過程して，その変化に対応した制御を行うことで車両の状態安定化を図る．

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 597 Kバイト