可変弾性アクチュエータを用いた極値制御による省エネルギー実現

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-067

グループ名: 【全国大会】平成25年電気学会全国大会論文集

発行日: 2013/03/05

タイトル(英語): Energy saving realization by extremum seeking control using Actuator with Adjustable Stiffness (AwAS)

著者名: 大久保貴史 (慶應義塾大学),大森浩充 (慶應義塾大学)

著者名(英語): Takafumi Okubo(Keio University),Hiromitsu Ohmori(Keio University)

キーワード: 可変弾性アクチュエータ|極値制御|省エネルギー

要約(日本語): 繰り返し運動において、目標運動の周波数に合わせて弾性を調節することができる可変弾性アクチュエータ（AwAS）は、共振の原理を利用することで、運動を実現するためのエネルギーを大幅に小さくすることができる。従来法では、目標運動と制御対象のパラメータから最適弾性値を事前に計算していたが、本論文では極値制御を用いることで目標運動や制御対象のパラメータがある時間で変化する場合であったとしても、オンラインで弾性を最適に調節し、省エネルギーを実現し続けることができるということを数値シミュレーションにより確認した。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 337 Kバイト