モデル規範型D*制御を用いて人間ー自動車系のアクティブ後輪操舵

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-068

グループ名: 【全国大会】平成25年電気学会全国大会論文集

発行日: 2013/03/05

タイトル：モデル規範型D^*制御を用いて人間ー自動車系のアクティブ後輪操舵

タイトル(英語): Active Rear Steering of Driver-Vehicle Systems based on Model Reference D^* Control

著者名: 笠原 美左和(都立産業技術高等専門学校),森 泰親(首都大学東京)

著者名(英語): Misawa Kasahara(Tokyo Metropolitan College of Industrial Technology),Yasuchika Mori(Tokyo Metropolitan University)

キーワード: 自動車|モデル規範|D^*制御

要約(日本語): アクティブ操舵制御では、ドライバ入力に対する所定のヨーレート、横加速度応答が安定していなければならない。それと同時に、前輪舵角の急変や大幅なオーバーシュートは避けなければならない。通常、フィードフォワード・フィードバック制御を統合した2自由度制御系が設計される。実車両のパラメータ変動が大きくなければ、この方法で良好な応答が得られる。実際に運転している場合、乗車人数、路面状況などパラメータは変動する。そのため、D^*を用いた外乱に強い制御則をこう構築する必要がある。 本研究では、ドライバが前輪を、D^*制御システムは後輪を操舵することにより車両の姿勢を制御する。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 371 Kバイト