マイクロカンチレバー型触覚センサを用いた多軸力計測システムの構成と評価

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-164

グループ名: 【全国大会】平成25年電気学会全国大会論文集

発行日: 2013/03/05

タイトル(英語): Sensing system for the multi-axial force measurement using tactile sensor with microcantilevers

著者名: 横山 輔久登(大阪大学),寒川 雅之(大阪大学),金島 岳(大阪大学),奥山 雅則(大阪大学),東 輝明(ニッタ),野間 春生(国際電気通信基礎技術研究所)

著者名(英語): Hokuto Yokoyama(Osaka University),Masayuki Sohgawa(Osaka University),Takeshi Kanashima(Osaka University),Masanori Okuyama(Osaka University),Teruaki Azuma(Nitta Corporation),Haruo Noma(Advanced Telecommunications Research Institute International)

キーワード: 触覚センサ|マイクロカンチレバー|多軸力計測|センシングシステム

要約(日本語): 3チャンネルの信号を処理することで、垂直圧力と剪断力の同時計測が可能な触覚センシングシステムを構築し、特性を評価した。ホイートストンブリッジ回路の電位差を増幅した信号をA/D変換器によりデジタル信号に変換し、PC上でリアルタイムでセンサ出力から多軸力を計算する。触覚センサに対して垂直圧力、剪断力をそれぞれ印加した場合の印加力と、構成したシステムにより触覚センサ出力から計算した各軸方向の力の関係を調べた。垂直圧力に関しては800 kPa以下の範囲で非線形性は3 %F.S.以下であり、剪断力のクロストークは2 %F.S.以下であった。この結果により、作製した触覚センサは良好な直線性をもち、またクロストークが小さく各軸の力を精度良く分離して計測できることが示された。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 421 Kバイト