関節の可動範囲を考慮した冗長自由度マニピュレータの手先軌道と腕姿勢の同時計画

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-162

グループ名: 【全国大会】平成25年電気学会全国大会論文集

発行日: 2013/03/05

タイトル(英語): Simultaneous planning of hand trajectory and arm posture of redundant manipulators considering movable range of joint

著者名: 近藤聡士 (愛知工業大学),望月 一弥(愛知工業大学),道木加絵 (愛知工業大学),道木 慎二(名古屋大学)

著者名(英語): Satoshi Kondo(Aichi Institute of Technology),Kazuya Mochizuki(Aichi Institute of Technology),Kae Doki(Aichi Institute of Technology),Shinji Doki(Nagoya University)

キーワード: 冗長マニピュレータ|可動範囲|アームアングル|先読み探索

要約(日本語): 近年、冗長自由度マニピュレータの動作計画の動作計画が求められている。そこで、可操作度と回避可操作度を評価値として動作計画を提案してきた。今までの軌道計画は先読みした際に、次の腕姿勢の候補は維持か±に一定量動かすという三択だった。しかし、関節の可動範囲を考慮してないため探索結果が実現不可能な腕姿勢であることが考えられる。そこで本研究では関節の可動範囲を考慮する。関節の可動範囲を考慮することで、1ステップで動かせる腕の範囲がわかるため実現不可能な腕姿勢を探索することはなく、候補の数も増やせるのでより高い評価関数を保つ手先位置と腕姿勢を探索できる可能性がある。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 277 Kバイト