座標変換に基づく人間動作のモデル化

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-163

グループ名: 【全国大会】平成25年電気学会全国大会論文集

発行日: 2013/03/05

タイトル(英語): Modeling of Human-Motion Based on Coordinate Transformation

著者名: 永嶋 弘樹(慶應義塾大学),桂 誠一郎(慶應義塾大学)

著者名(英語): Hiroki Nagashima(Keio University),Seiichiro Katsura(Keio University)

キーワード: 加速度制御|外乱オブザーバ|バイラテラル制御|タスクモード

要約(日本語): 超高齢化が進む日本は，世界に先駆けて高齢化がもたらす労働力の補填や高齢者の介護といった問題に積極的に取り組んでいかなくてはならない。これらの解決手段としてロボットの活用が期待されている。従来の工場内の閉鎖的な環境とは異なり，開放環境におけるロボットの活用には人間とロボットのインタラクションを考慮する必要がある。しかし，従来のロボット制御のモデルでは人間は直接的にモデル化されることはなかった。そこで，本論文では人間がタスクを行う際の思考や動作のモデルを提案する。本提案を用いることにより，人間の動作を直接的に扱うことが可能となり，今後，ロボットが開放環境において高度なタスクを遂行するための設計において基礎となることが期待される。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 303 Kバイト