モデルベース摩擦補償によるステアバイワイヤの位置決め制御性能の向上

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-164

グループ名: 【全国大会】平成25年電気学会全国大会論文集

発行日: 2013/03/05

タイトル(英語): Positioning Performance Improvement of Steer-by-Wire Systems using Model-based Friction Compensation

著者名: 杉浦 直人(豊田工業高等専門学校),伊藤 和晃(豊田工業高等専門学校),犬塚 勝美(豊田工業高等専門学校)

著者名(英語): Naoto Sugiura(Toyota National College of Technology),Kazuaki Ito(Toyota National College of Technology),Katsumi Inuzuka(Toyota National College of Technology)

キーワード: バイラテラル制御|非線形摩擦|転がり摩擦|摩擦補償

要約(日本語): 触覚情報を扱う実世界ハプティクスの研究が盛んである。触覚情報は作用反作用の法則により支配された双方向性を持つため，マスタ・スレーブシステムにより構成されるバイラテラル制御によって実現することが可能である。この場合，両システムにおいて位置と力を高精度に制御することが正確な情報伝達の要となるが，軸受や案内で発生する非線形摩擦の影響により，位置制御性能が劣化するという問題がある。そこで本研究では，バイラテラル制御を活用したステアバイワイヤを対象に，スレーブ装置で発生する非線形摩擦力に対するモデル化と，獲得したモデルを基にしたフィードフォワード摩擦補償法を実現する。本手法の有効性は実験により検証する。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 536 Kバイト