反作用エネルギオブザーバを用いた環境状態推定

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-165

グループ名: 【全国大会】平成25年電気学会全国大会論文集

発行日: 2013/03/05

タイトル(英語): Estimation of Environment State Using Reaction Energy Observer

著者名: 安部 義隆(慶應義塾大学),桂 誠一郎(慶應義塾大学)

著者名(英語): Yoshitaka Abe(Keio University),Seiichiro Katsura(Keio University)

キーワード: 反力推定オブザーバ|力制御|外乱オブザーバ

要約(日本語): 産業用ロボットを用いた加工において接触環境に力を加えつつ壊してはいけないという状況が多々存在する。安全な制御手法として力制御が用いられている。しかし，力制御によって接触環境に一定の力が加わった際，力応答値から弾性や塑性といった状態の変化を推定することは難しい。そこで本論文では，環境のポテンシャルエネルギを推定する反作用エネルギオブザーバ(REOB; Reaction Energy Observer)を新たに導入し，接触環境の状態推定を行う。REOBによる反作用エネルギ応答値の変化率に着目することでポテンシャルエネルギの変化率の推定がすることができ，環境状態の推定が可能となる。接触環境として粘土を用いた実験により提案手法の有効性を示す。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 578 Kバイト