触覚機能を有する物体把持システムの開発

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-166

グループ名: 【全国大会】平成25年電気学会全国大会論文集

発行日: 2013/03/05

タイトル(英語): Develpment of Grasping Systems with Haptics Sensation

著者名: 渡邉 魁(沼津工業高等専門学校),山之内 亘(沼津工業高等専門学校)

著者名(英語): Kai Watanabe(numazu colledge of technology),Wataru Yamanouchi(numazu colledge of technology)

キーワード: モーションコントロール|ハプティクス|外乱オブザーバ|加速度制御|把持・操りシステム

要約(日本語): 近年、ハプティック技術分野において環境との接触を有するロボットの把持・操り制御に関する研究が注目されている。現在までに医者の代わりに手術を行ったり、人間が立ち入ることのできない極限環境下で作業をするロボットが数多く開発され、モーションコントロールの研究はそのようなロボットの性能向上に一役買ってきた。把持・操りロボットは物体を掴み、搬送するためのロボットである。この把持・操りロボットに外乱オブザーバを用いてロバストなモーションコントロールを実現する。加速度制御に基づくバイラテラル制御を導入し、触覚機能を持たせたシステムにより、例えば壊れやすい脆弱な物質や患者の体を傷つけない医療用ロボットなど幅広く柔軟な応用が期待できる。本研究では、触覚機能を有する物体把持システムを作成し、評価を行うことを目的とする。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,068 Kバイト