マクロ-マイクロバイラテラル制御のための外乱補償

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-168

グループ名: 【全国大会】平成25年電気学会全国大会論文集

発行日: 2013/03/05

タイトル(英語): Disturbance Compensation for Macro-Micro Bilateral Control

著者名: 水谷 洋輔(慶應義塾大学),桂 誠一郎(慶應義塾大学)

著者名(英語): Yosuke Mizutani(Keio University),Seiichiro Katsura(Keio University)

キーワード: バイラテラル制御|粘性摩擦|クーロン摩擦|スケーリング

要約(日本語): 近年、医療現場には多くのロボットが導入されている。ロボットを介し繊細な動きを行うことで低侵襲手術が実現されている。しかし、医療現場で用いられているロボットの大半が触覚のフィードバックはされていない。そこで、微小な物体の触覚をフィードバックするマクロ-マイクロバイラテラル制御が数多く研究されている。マクロ-マイクロバイラテラル制御ではスレーブの位置、力が増幅される。力が増幅されるため摩擦力の影響も大きくなってしまう。摩擦には粘性摩擦、クーロン摩擦がある。そこで、本研究では各摩擦がシステムに与える影響の考察、補償を行う。再現性、操作性の面からスケーリングと摩擦の関係を導く。実験により有効性を示す。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 869 Kバイト