小型全方向移動ロボットに用いるブラシレスDCモータのサーボドライバ開発

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-169

グループ名: 【全国大会】平成25年電気学会全国大会論文集

発行日: 2013/03/05

タイトル(英語): Development of Brushless DC Motor Driver for Omni-directional Small Mobile Robot

著者名: 犬飼 健二(豊田工業高等専門学校),伊藤 和晃(豊田工業高等専門学校),杉浦 藤虎(豊田工業高等専門学校),渡辺 正人(豊田工業高等専門学校)

著者名(英語): Inukai Kenji(Toyota National College of Technology),Ito Kazuaki(Toyota National College of Technology),Sugiura Toko(Toyota National College of Technology),Watanabe Masato(Toyota National College of Technology)

キーワード: ロボカップ小型機リーグ|外乱オブザーバ|ブラシレスDCモータ|電流制御|速度制御

要約(日本語): 小型で高機能なロボットが身近なものとなっている。中でもオムニホイールを活用した全方向移動ロボットは，ロボットの向きを変えることなく自由な方向に移動可能なため，搬送用ロボットへの応用が期待される。一方，小型ロボット向けドライバ回路ではコスト面から電流制御可能なものは皆無であり，高度な制御技術の導入が困難という問題がある。本研究では，小型ロボット向けブラシレスDCモータを前提に，電流制御可能なドライバ回路を開発する。また，路面によらずロバストな速度制御を実現する目的で，外乱オブザーバを導入する。本研究で開発したドライバ回路はロボカップ小型機リーグ用ロボットに適用し，実験によりその有効性を検証する。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 470 Kバイト