光学マウスセンサとLRFを用いた全方位移動車輌の自己位置推定

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-170

グループ名: 【全国大会】平成25年電気学会全国大会論文集

発行日: 2013/03/05

タイトル(英語): A method of self-localization for omni-directional vehicle using optical mouse sensor and laser range finder

著者名: 川節拓実 (奈良工業高等専門学校),飯田 賢一(奈良工業高等専門学校),安野 卓(徳島大学)

著者名(英語): Takumi Kawasetsu(Nara National College of Technology),Kenichi Iida(Nara National College of Technology),Takashi Yasuno(The Univesity of Tokushima)

キーワード: 全方位移動|自己位置推定|光学マウスセンサ|レーザレンジファインダ|カルマンフィルタ

要約(日本語): 自己位置推定は自律的に移動を行う車輛にとって必要不可欠な要素の一つである．近年，自律移動車輛の需要の増加に伴い，より高度な移動性能を持つ全方位移動車輛の開発が盛んに行われているものの，全方位移動を実現する機構が有する特徴や，車輪の軸方向のみでなく全方位に移動を行うことから，高精度に位置推定を行うには従来の位置推定手法をそのまま適用できないことが多い．そこで，本研究では2次元平面上での車輛位置を高精度に推定するために，光学マウスセンサとレーザレンジファインダを組み合わせた手法を提案する．実機を用いて評価実験を行った結果，その有用性を確認したため報告する．

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 460 Kバイト