電磁波強度分布禁止領域を考慮したポテンシャル法による自律移動ロボット経路計画

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-171

グループ名: 【全国大会】平成25年電気学会全国大会論文集

発行日: 2013/03/05

タイトル(英語): Path Planning of Autonomous Mobile Robot by Potential Method Considering With Electromagnetic Wave Intensity Distribution Prohibited Area

著者名: 宮脇 俊幸(明治大学),小野 治(明治大学)

著者名(英語): Toshiyuki Miyawaki(Meiji University),Osamu Ono(Meiji University)

キーワード: ロボット経路計画|拡散方程式|電磁波強度分布

要約(日本語): 自律移動ロボットの経路計画は大きくA*法とポテンシャル法に分けられる。本研究ではポテンシャル法の一手法である拡散方程式を応用する。拡散方程式の過渡解から導かれるポテンシャル空間と実空間における電磁波強度分布を干渉させ、それに対応した経路計画のための新たなポテンシャル空間を生成する。電磁波強度分布に関わるロボット禁止領域を仮定する自律移動ロボットの回避経路計画手法を提案する。回避経路計画の一例を示すことによって本手法の有効性を示す。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 369 Kバイト