群ロボットシステムによる協調搬送行動の獲得

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-172

グループ名: 【全国大会】平成25年電気学会全国大会論文集

発行日: 2013/03/05

タイトル(英語): Acquiring cooperative conveyance function of swarm-robotic system

著者名: 芝井 厚(奈良工業高等専門学校),飯田 賢一(奈良工業高等専門学校),安野 卓(徳島大学)

著者名(英語): Atsushi Shibai(Nara National College of Technology),Kenichi Iida(Nara National College of Technology),Takashi Yasuno(The University of Tokushima)

キーワード: 搬送制御|スワームロボティクス|並列サブシステム|進化計算

要約(日本語): 産業の自動化，家庭用ロボットの登場など，様々な分野においてロボットシステムが普及しつつある．多数の均質な自律ロボットによって構成されるスワームロボットシステムは高いロバスト性，柔軟性，拡張性を持つとされており，実用性の高い自律ロボットシステムとして期待されている．スワームロボティクスに対する従来のアプローチは，人の手でほぼ全て設計するアドホックアプローチ，進化計算によりシステムを獲得する原理的アプローチに大別される．本研究ではそれらの組み合わせとして，並列に動作するアドホックなサブシステムのそれぞれの重みを操作する制御器を進化計算により獲得するアプローチを提案し，その有効性を検証する．

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 462 Kバイト