未知環境下における人間の力情報の保存と再現

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-174

グループ名: 【全国大会】平成25年電気学会全国大会論文集

発行日: 2013/03/05

タイトル(英語): Storing and Reproducing of Human Force Information Under Unknown Environments

著者名: 矢島 俊介(慶應義塾大学),桂 誠一郎(慶應義塾大学)

著者名(英語): Shunsuke Yajima(Keio University),Seiichiro Katsura(Keio University)

キーワード: ハプティクス|モーションコピーシステム|バイラテラル制御|外乱オブザーバ|加速度制御|モーションコントロール

要約(日本語): 近年，少子高齢化による熟練者の減少により，ロボットによる人間動作の保存・再現が注目されてきている。その中で，実世界ハプティクスに基づくモーションコピーシステムによって繊細な人間動作の保存・再現が可能となっている。しかし従来手法では，動作の保存・再現時で環境インピーダンスが異なる場合，正確な動作再現ができなかった。今後モーションコピーシステムをリハビリテーションやマッサージなどの人間とロボットのインタラクションへと応用するとき，危険回避のために保存された力覚情報の再現が重要になってくると考えられる。そこで本稿では，環境インピーダンスが異なる場合でも保存した力情報を再現する手法を提案する。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 302 Kバイト