書道動作再現のためのモーションコピーシステム

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-175

グループ名: 【全国大会】平成25年電気学会全国大会論文集

発行日: 2013/03/05

タイトル(英語): Motion-copying System for Reproduction of Calligraphy

著者名: 大西祥裕 (慶應義塾大学),桂 誠一郎(慶應義塾大学)

著者名(英語): Yoshihiro Ohnishi(Keio University),Seiichiro Katsura(Keio University)

キーワード: モーションコントロール|バイラテラル制御|モーションコピー|外乱オブザーバ

要約(日本語): 幾つかの産業分野，伝統芸術において高度技術を保持する「職人」と呼ばれる人材の減少が危惧されている。職人が持つ高度技術は次世代へと継承させていく必要がある。しかしながら，一度に多くの人に技術を継承することは難しく，同時に後継者自体が減少しているのが現状である。この問題を解決する手法としてモーションコピーシステムが提案された。しかし，軌道情報及び力情報の再現を達成している反面，具体的な動作の再現によって生じた結果からの考察は行ってはいなかった。そこで本稿では，書道動作を保存し再現するロボット，ハプティックペンを提案する。また同時に，保存時に書いた字と再現された字を結果から比較する。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,018 Kバイト