時空間外乱補償に基づく押し動作再現

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-177

グループ名: 【全国大会】平成25年電気学会全国大会論文集

発行日: 2013/03/05

タイトル(英語): Reproduction of Pushing Motion Based on Compensation for Spatiotemporal Disturbance

著者名: 長津 裕己(慶應義塾大学),綱島 昇(慶應義塾大学),桂 誠一郎(慶應義塾大学)

著者名(英語): Yuki Nagatsu(Keio University),Noboru Tunashima(Keio University),Seiichiro Katsura(Keio University)

キーワード: モーションコピーシステム|バイラテラル制御|モーションコントロール

要約(日本語): 近年，熟練技術者が減少しており，このような人々が持つ技能を後世に伝承することを目標としてモーションコピーシステム(MSC)が提案された。人間の環境に対する接触動作や押し動作は種々の動作の基本となると考えられる。ところがMSCでは動作保存時と再現時で環境のインピーダンスや接触位置などが異なる場合に正確な再現が不可能となる。環境位置の変化に対応するための従来研究はいくつか見受けられるが，環境インピーダンスの変化まで含めた補償法は今まで提案されていない。また，従来の位置の変化に対応する手法を適用しても良好な再現はなされない。そこで本研究では，環境のインピーダンスおよび位置の変化を統一的に時空間外乱としてとらえ，これを補償し動作の再現性を向上させる手法を提案する。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 760 Kバイト