ロバストモーションコピーシステム

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-224

グループ名: 【全国大会】平成25年電気学会全国大会論文集

発行日: 2013/03/05

タイトル(英語): Robust Motion-copying System

著者名: 松井綾花(慶應義塾大学)

著者名(英語): Ayaka Matsui|Seiichiro Katsura

キーワード: ハプティクス|モーションコピーシステム|加速度制御|バイラテラル制御

要約(日本語): 近年，触覚情報の保存・再現システムが注目されている。例えば人間動作をロボットに転写する場合や，触覚情報を用いた教育システムを構築する場合に，触覚情報の保存・再現システムは有効的な手法である。従来，触覚情報の保存・再現するシステムとして，モーションコピーシステムが提案されてきた。しかし，従来のモーションコピーシステムでは動作を再現する際，外部からの力がシステムに加わると，環境の破損や再現結果の違いが生じるという問題があった。そこで，本研究ではロバストモーションコピーシステムを提案し，従来法との比較を行う。提案手法では，外部からの力がシステムに加わった場合でも，保存した動作を環境に対して行うことができる。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 421 Kバイト