クオリー行列に基づく熱マルチラテラル制御系の構築

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-229

グループ名: 【全国大会】平成25年電気学会全国大会論文集

発行日: 2013/03/05

タイトル(英語): Construction of Thermal Multilateral Control System Based on Quarry Matrix

著者名: 森光 英貴(慶應義塾大学),桂 誠一郎(慶應義塾大学)

著者名(英語): Hidetaka Morimitsu(Keio University),Seiichiro Katsura(Keio University)

キーワード: ハプティクス|熱制御|ペルチェ素子|クオリー行列|モード変換

要約(日本語): 近年，遠隔地間の熱感覚通信手法として，マスタおよびスレーブ熱デバイスを双方向に熱制御する熱バイラテラル制御が研究されている。熱バイラテラル制御は1 対1 のデバイス同士の制御を対象とするが，本研究では触覚呈示デバイスに対する適用の幅を広げることを目的とし，通信を3 以上の複数デバイス間のものへ拡張した熱マルチラテラル制御系を構築する。多システムの制御においては各デバイスの参照値算出が煩雑化し制御系の複雑化を招く恐れがあるため，クオリー行列に基づきシステムの熱状態をモード変換し，各モードに対して制御器を構築する。本研究の内容により制御目標が精度よく達成され，複数の遠隔地間の熱感覚共有等が可能となる。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 425 Kバイト