モーションコピーシステムに基づく保存動作の高速再現

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-233

グループ名: 【全国大会】平成25年電気学会全国大会論文集

発行日: 2013/03/05

タイトル(英語): High-Speed Reproduction of Preserved Motion Using Motion-Copying System

著者名: 小野山 洋紀(慶應義塾大学),桂 誠一郎(慶應義塾大学)

著者名(英語): Hiroki Onoyama(Keio University),Seiichiro Katsura(Keio University)

キーワード: バイラテラル制御|モーションコピーシステム|時間スケーリング

要約(日本語): 近年，生産加工分野において人間の動作を保存，再現する技術が注目されており，そのための技術としてモーションコピーシステムが提案されている。モーションコピーシステムを用いることで熟練技術者のスキルの獲得，ロボットへのスキルの転写が可能になり生産性が大幅に向上することが考えられる。またロボットにスキルを転写し動作を再現する際，保存された動作を保存時よりも高速に再現することで生産性のさらなる向上が期待できる。しかし，従来の手法で動作の高速再現を行うと位置および力の再現精度が劣化してしまう。そこで，本稿では保存された動作をより正確に高速再現するための手法を提案する。提案手法の有効性を実験にて示す。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 675 Kバイト